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생각대로 움직이고 느끼는 로봇 의수, 첨단 광학 영상 기술로 앞당긴다

손이나 팔이 절단된 환자가 생각하는 대로 움직이고, 로봇 손이 느끼는 촉감각을 다시 환자에게 전달할 수 있는 말초신경 인터페이스 기반 로봇 의수가 최근 각광받고 있다.

이런 로봇 의수를 구현하기 위해서는 절단 환자의 말초신경에 신경 전극을 수술적 방법으로 이식하는데, 전극의 이식 상태에 따라 로봇 의수 시스템의 기능성 및 장기 사용성이 크게 달라지는 문제가 있다. 기능이 저하되는 원인을 파악하기 위해서는 말초신경 대상 조직 검사를 실시해야 하나 이 방법은 시간이 오래 걸리는 단점 때문에 즉각적으로 원인을 파악하고 대응하기 어려웠다.

한국과학기술연구원 (KIST)은 지능로봇연구단 황동현 박사 연구팀이 조직 검출 없이 말초신경 내에 삽입된 신경 전극의 이식 상태를 즉각적으로 파악할 수 있는 3차원 영상장비를 개발했다고 밝혔다.

연구팀은 광간섭 단층 촬영 기술을 적용하여 5μm 이하의 고해상도로 10μm 이하인 말초신경 내부의 신경섬유, 혈관과 등 미세조직 구조와 신경 내에 삽입된 전극의 이식 상태를 3차원 고해상도 이미지로 보여줄 수 있는 영상장비를 개발했다.

기존에는 20~30μm의 해상도를 가져 말초신경 내부 미세구조를 보기 어려웠고, 이보다 고해상도로 개발할 경우 초점심도가 얕아져 마찬가지로 말초신경 심부의 미세 구조를 관찰하지 못하는 문제가 있으나, 연구팀은 서로 다른 2개의 광섬유를 접합하는 방법을 이용하여 초점심도를 기존 대비 5.1배까지 향상하는 기술을 구현하였다. 2개의 광섬유에 의해 2개로 분리된 출력광이 영상 장치를 통과하면서 2개의 초점을 만들어 전체 초점심도를 늘리는 효과를 만든다. 연구팀은 살아있는 쥐의 말초신경에 신경 전극을 모방한 미세 금속선을 이식하고, 개발한 영상장비를 사용하여 이를 3차원 이미지로 관찰하는 실험에 성공하였다.

<초점 심도 향상 장치 구조도>

KIST 황동현 박사는 “본 연구는 말초신경에 이식하여 수행하는 로봇 의수, 신경과학 분야 등 다양한 연구에도 활용할 수 있어, 말초신경 인터페이스 연구 방법을 획기적으로 바꿀 수 있을 것”이라며 “추가 연구로 사람의 말초신경까지 적용한다면 생각대로 움직이고 느끼는 로봇 의수의 실용화를 한층 앞당기는데 기여할 것으로 기대된다”고 밝혔다.

본 연구는 과학기술정보통신부 지원으로 KIST 주요 사업과 한국연구재단 첨단융합기술개발사업 및 바이오의료기술개발사업으로 수행되었다. 연구 결과는 국제 학술지 Advanced Science (IF 16.806, JCR 분야 상위 5.24%) 온라인판에 게재되었고, 표지 논문 (inside back cover)으로 출판 예정이다.

출처: https://www.etnews.com/20211229000274